整机外观
三组独立通道面板，每组三路绿色状态指示灯，航空总线接口
MCLEAN AVIONICS · SELF-DEVELOPED
深空 DS-1000
飞控导航系统
三冗余光纤IMU架构 + 实时故障切换 + 多传感器组合导航 + 全权限舵机控制， 从传感器选型到控制律代码全链路自研，随 AI-101 随机取证，满足 DAL 安全等级。
3× FOG
光纤IMU冗余
<10 ms
故障切换时间
DAL
安全等级
100%
自研代码
00 / HARDWARE
三冗余飞控计算机硬件
三路独立计算通道物理隔离，铝合金加固机箱，航空级接口，满足机载振动与温度环境要求。
内部结构
三块完全相同的独立CPU板卡平行排列，金属隔板物理隔离
接口面板
圆形航插、航空连接器、以太网口，三路通道独立对外接口
01 / MULTI-IMU REDUNDANCY
多 IMU 冗余架构
三路独立光纤IMU物理隔离、独立供电、独立时钟，导航级精度，任一路故障不影响系统继续运行。
HG9900
PRIMARY · 导航级FOG
Honeywell导航级光纤陀螺IMU，陀螺零偏稳定性0.01°/h，作为主姿态参考源。
KVH 1775
SECONDARY · 战术级FOG
KVH战术级光纤IMU，200Hz采样，全温段零偏稳定性0.1°/h，冗余通道。
国产FOG IMU
BACKUP · 冷备份
国产光纤陀螺备份通道，供应链自主可控，覆盖两路同时故障极端场景。
02 / FAULT SWITCHING
实时故障切换逻辑
状态机监测每路 IMU 的健康度，检测到故障后 <10ms 内完成切换，控制律无扰动过渡。
故障检测机制
- 硬件自检：上电 BIT + 周期性 PBIT 检测传感器状态字
- 一致性比对：三路姿态解算结果两两比对，超差即标记可疑
- 看门狗监控：采样超时 / 数据冻结 / 输出跳变触发故障标志
- 裕度管理：动态计算每路 IMU 健康权重，而非硬切换
切换状态机
- NORMAL：三路一致，主路输出，备份静默热备
- DEGRADED：一路故障，自动切换至次路，告警但继续飞行
- BACKUP：两路故障，进入冷备份通道，触发返航决策
- SAFE：三路全失效，触发伞降 / 应急恢复程序
03 / INTEGRATED NAVIGATION
多传感器组合导航
INS/GNSS/气压/磁强计多源融合，扩展卡尔曼滤波（EKF）输出高精度位置与姿态。
100 Hz
光纤IMU惯导
光纤陀螺角速度/加速度高频积分，导航级精度，短时位置推算漂移极小。
10 Hz
GNSS 定位
GPS/北斗双系统，卫星位置修正惯导漂移。
50 Hz
气压高度计
垂直通道高度/垂直速度，辅助 GNSS 失锁场景。
20 Hz
磁强计
航向参考，修正磁偏角与硬磁/软磁干扰。
100 Hz
EKF 融合
扩展卡尔曼滤波输出最终导航解。
04 / SERVO ACTUATION
全权限舵机系统
副翼 / 升降舵 / 方向舵三轴全权限电传控制，舵机位置闭环反馈至飞控。
| 舵面 | 功能 | 驱动方式 | 反馈 |
|---|---|---|---|
| 副翼 Aileron | 滚转控制 | 电动舵机 + PWM 指令 | 位置闭环反馈 <5ms |
| 升降舵 Elevator | 俯仰控制 | 电动舵机 + PWM 指令 | 位置闭环反馈 <5ms |
| 方向舵 Rudder | 偏航控制 / 转弯协调 | 电动舵机 + PWM 指令 | 位置闭环反馈 <5ms |
| 襟翼 Flap | 起降增升 / 短距起降 | 独立舵机，分档控制 | 位置开关量反馈 |
05 / SELF-DEVELOPED
自研能力背书
从芯片选型、硬件设计、嵌入式代码到控制律算法，全链路自主可控。
100%
代码自研
飞控固件、EKF 导航解算、控制律、故障检测状态机全部自研，无第三方黑盒 SDK。
4 级
验证链路
MIL → SIL → PIL → HIL 全链路仿真验证，最终部署至FPGA硬件平台。
DAL
安全等级
满足 RTCA DO-178C DAL 级开发要求，随 AI-101 随机取证，支持适航审查。